NVIDIA Jetson AGX Xavier 보드, PCA9685모듈, Jetsonhack 소스를 이용하여 서보모터 사용하기!

nvidia Jetson 보드 중 Xavier 보드를 이용하여 서보모터 동작 시켰습니다.

PCA9685 모듈을 이용하여 모터를 구동했습니다.

하드웨어 구성

[PCA9685 정보]

[Xavier 정보]

우선 연결을 위해 Xavier의 핀맵을 확인합니다.

Xavier 핀맵 Link

(핀 갯수가 많아 이미지 업로드시 전체 핀 맵은 한눈에 안들어오므로 사이트 확인 부탁드립니다)

제가 사용한 핀은 아래와 같습니다.

< 사용핀 목록 >

number usage
1 3.3 VDC
6 GND
27 I2C_GP2_DAT / General I2C #2 Data _ 1.8/3.3V, I2C Bus 1
28 I2C_GP2_CLK / General I2C #2 Clock _ 1.8/3.3V, I2C Bus 1

모듈의 VCC와 보드의 1번핀을,

모듈의 GND와 보드의 6번 핀을 연결해줍니다.

모듈의 SCL과 보드의 28번핀을,

모듈의 SDA와 보드의 27번핀을 연결해줍니다.

“왜 이렇게 연결하는가?” 는 I2C 통신을 우선 알고 와야 합니다.

잘 정리되어있는 블로그 강좌를 추천합니다. 몽구스 네이버블로그 Link

모듈에 윗부분의 전원과 서보모터도 연결합니다.

(서보모터는 갈색 선이 GND, 빨간선이 V+, 노란선이 PWM입니다)

note: 외부 전원은 최대 6V까지 사용할 수 있다고 합니다.

코드 다운 및 수정

소스 다운

하드웨어 연결이 끝났으니 소스가 필요하겠죠?

https://github.com/jetsonhacks/JHPWMDriver

이 소스를 사용할 겁니다. git clone 명령어를 이용하여 다운받습니다.

소스 Xavier 버전으로 수정

그러나! TX1보드 기준으로 작성되어있으므로 약간의 수정이 필요합니다!

(제가 참고한 사이트 : https://devtalk.nvidia.com/default/topic/1045330/jetson-agx-xavier/i2c-library-not-working-properly/)

그냥 소스를 돌리면 i2c_smbus_read_byte_data’ was not declared in this scope 라는 에러가 뜹니다!

버전이 달라서 그렇다고 합니다.

JHPWMPCA9685.h 파일

/JHPWMDriver/src/JHPWMPCA9685.h 파일 28번째 줄에 아래 3줄을 추가해줍니다.

    extern "C" {
        #include <i2c/smbus.h>
    }

아래의 사진과 같이 추가를 합니다.

1번그림-소스파일

그 후 소스를 돌리면 undefined reference to ‘i2c_smbus_read_byte_data’ 라는 에러가 뜹니다.

i2c 라이브러리가 첨부가 안되어서 그렇다고 합니다.

Makefile 수정

/JHPWMDriver/example/Makefile 파일을 아래과 같이 수정해줍니다.

g++ displayExample.cpp ../src/JHPWMPCA9685.cpp -I../src -li2c -o [출력파일명]

아래와 같이 추가를 합니다.

2번그림-소스파일

이제 make 명령어를 입력하면 소스가 잘 구동이 됩니다!

Note: (혹시 i2c-tool은 설치하셨죠? 설치 명령어는 오른쪽과 같아요 sudo apt-get install libi2c-dev i2c-tools)

Note: (혹시 servoMax Min 변수 에러가 나오나요? /JHPWMDriver/example/example.cpp의 36, 37번줄의 주석처리를 해제합니다.)

Note: 위 괄호 두개는 메뉴얼에 있는 공통된 내용이랍니다. github.com/jetsonhacks/JHPWMDriver메뉴얼 읽어보시는걸 추천합니다.)

I2C통신 설정

만들기만 하면 완성이냐?!? 아니죠~! 그 후 실행이 또 문제입니다

(제가 참고한 사이트 : https://github.com/jetsonhacks/JHPWMDriver/issues/1)

i2c 주소 확인

자비어 핀맵 아래 I2C예제에서 볼 수 있듯 자비어 에서는 1번 과 8번 버스를 사용합니다.

그러나 제가 연결한 핀은 1번 버스를 사용합니다.

Note: (8번 버스를 사용하고 싶다면 자비어의 다른 핀을 사용하셔야 합니다. 핀맵을 보고 연결해보세요!)

다음 명령어를 이용하여 i2c주소를 확인할 수 있습니다.

sudo i2cdetect -y -r [버스 숫자]

3번그림-i2c

숫자가 떠있는 부분이 사용 가능한 주소입니다. 저는 70번 주소를 사용하겠습니다.

우선! 버스가 다르다면 아래와 같이 설정해주세요. 1로 되어있는지 확인하세요. (아마 기본적으로 1로 되어있을거에요.)

JHPWMPCA9685.cpp 수정

/JHPWMDriver/src/JHPWMPCA9685.cpp 파일의 커서부분의 숫자를 본인의 버스에 맞게 설정합니다

4번그림-JHPWMPCA9685.cpp소스파일

그러면 주소를 변경하러 가겠습니다.

JHPWMPCA9685.h 수정

/JHPWMDriver/src/JHPWMPCA9685.h 파일의 커서부분의 숫자를 본인의 주소에 맞게 바꿔줍니다. 기본은 0x40으로 되어있을겁니다. 바꿔주세요!

5번그림-JHPWMPCA9685.h소스파일

이제 완료되었습니다!

실행

다시 /JHPWMDriver/example/ 폴더로 이동하여 make 명령어를 입력하면 실행파일이 생깁니다.

실행파일을 실행하면 아래와 같이 잘 실행될겁니다!

6번그림-실행

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참고